為了提高吊裝工程水平，做到安全可靠、技術(shù)科學(xué)、經(jīng)濟含理，吊裝方案的制定和吊裝帶、吊索具的選擇就起著重要的作用，大型吊裝項目都需要制定詳細、可行的吊裝方案。

   傳統(tǒng)吊裝方案在制定時，需要大量而繁瑣的人工計算，其可靠性很大程度上依賴于方案制定工程師的經(jīng)驗閱歷和專業(yè)素養(yǎng)，尤其是吊裝路徑的設(shè)計主要依靠一些二維繪圖軟件，如ＣＡＤ等，工程師們通過經(jīng)驗繪制出相對可行的吊裝動作，再從這些動作對應(yīng)的吊裝過程中選取某些關(guān)鍵點進行校核，從而得到安全的吊裝路徑，這使得傳統(tǒng)吊裝方案制定具有以下的不足：

１）計算量大、效率低下，工程師們在考慮可行的吊裝動作時，需要龐大的計算量。

２）安全性分析不足，工程師主要是對整個吊裝過程中某些動作進行碰撞檢測和起重性能校核，使得結(jié)果具有片面性。３）實時性差，吊裝方案制定后往往會因為信息、數(shù)據(jù)的改變而需要重新制定，這就需要技術(shù)人員需要隨時根據(jù)數(shù)據(jù)的變化對吊裝方案進行修改。

４）直觀性不好，吊裝動作主要是繪制在二維圖紙上，無法形象的表現(xiàn)出吊裝過程。

   基于傳統(tǒng)吊裝方案制定的缺點，這使得對于多機吊裝動作規(guī)劃的研究具有了重要的意義。通過研究，給出多機吊裝系統(tǒng)的動作規(guī)劃數(shù)學(xué)模型，使依據(jù)己知的起始、就位姿態(tài)找到一組滿足吊裝約束、無碰撞的多機吊裝動作序列，對吊裝方案設(shè)計提供了指導(dǎo)和計算依據(jù)，這不僅提高了設(shè)計效率，更保證了多機協(xié)同吊裝的安全性。